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[主观题]
某被控制对象的动态方程①设计状态反馈向量k,使得经状态反馈u=kx+r后，闭环系统在输入r=1（t)、x（
某被控制对象的动态方程
①设计状态反馈向量k,使得经状态反馈u=kx+r后，闭环系统在输入r=1(t)、x(0)=0时,响应的超调量为16.3%、过渡过程为7s(取5%误差带)。
②设x(0)=0,求经上述状态反馈后闭环系统在输入信号r=1(t)作用下的响应y(t)。
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(1)分析参数a对系统的能控性、能观性、渐近稳定性和BIBO稳定性的影响。 (2)当a=1，且系统的状态不可直接量测时，若可能，设计极点均位于-5处的最小维状态观测器。
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