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[多选题]
运动控制系统是一种典型的伺服、控制器、控制系统，主要包括（)。
A.被控对象
B.执行器
C.编程/操作接口等
D.控制器
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(中国科学院一中国科学技术大学2007年硕士研究生入学考试试题)反馈控制系统如图4-34所示，取控制器
。
(1)确定控制器参数Kp、Kl的值，使：①闭环系统稳定：②根轨迹的主要分支过闭环极点-1．52±j3．48。 (2)闭环极点-1．52±j3．48是否为系统的主导极点？ (3)分析该校正方法提高了系统的控制精度。
