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[多选题]
按照输入量的变化规律可将系统分成（)。
A.开环控制系统和闭环控制系统
B.恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统
C.线性系统和非线性系统
D.自动调节系统、伺服控制系统和程序控制系统
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