图示内齿合齿轮机构，由两个半径为r的小齿轮Ⅰ、Ⅱ和半径为r3=4r的齿轮Ⅲ组成，齿轮Ⅰ、Ⅱ的质量都为m，

对各自转轴的回转半径为ρ，齿轮Ⅲ的质量为m3=4m，对O3轴的回转半径为ρ3=4ρ，在齿轮Ⅰ、Ⅱ上作用一常力矩M，不计轴承摩擦，求：(1)当轮Ⅰ从静止转过Φ角时，齿轮Ⅰ的角速度ω和角加速度α;(2)轮Ⅰ与轮Ⅲ之间的切向力F。