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[主观题]
如图a所示机器人的手臂2在铅垂面内的转角用φ(t)表示。设ι=1s时，机器人手臂2在铅垂面内的位置如图
如图a所示机器人的手臂2在铅垂面内的转角用φ（t)表示。设ι=1s时，机器人手臂2在铅垂面内的位置如图
所示。试分别在下列各种条件下求手腕处点B的绝对速度和绝对加速度。
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测定恢复系数的仪器如图(a)所示。试验材料样块随杆绕轴O转动。杆自水平位置自由落下，在铅垂位置与障碍物相碰，该障碍物由试验材料制成。若碰撞后，杆回到与铅垂成φ角的位置。求恢复系数。若碰撞欲使轴O不受附加动压力，样块到轴的距离应为多大？
径r=l/4，沿水平固定面作纯滚动。试求当θ=30°，杆OB铅垂时，轮C的角速度和角加速度。
垂力向运动。E为滑槽质心，DE=b，滑块A的质量为m2。当l=0时，φ=0。不计摩擦，试求φ=30°时:
(1)系统的动量。
(2)O处铅垂方向的约束力。
知，且M=qa2。求固定端A的约束力及销钉B对杆BC, AB的作用力。
一铅垂向下的力F，AB沿铅垂方向，DB沿水平方向。已知a=0.1rad，力F=800N。求绳AB作用于桩上的力(当a很小时，tana≈a)。
面成30°角。板面作用一矩为M=9kN·m的力偶，在点A处沿AB方向作用一大小为F=6 kN的力。构件自重不计，求各杆内力。
指向固定端A。问
应为多少，小球恰能达到A端。
