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[多选题]
对双闭环调速系统下列说法正确的是（)。
A.能获得较理想的“挖土机”特性
B.转速调节器PID调节，电流调节器是PI调节
C.启动时转速调节器饱和
D.系统调速性能好
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A.ASR 饱和、ACR 不饱和
B.ACR 饱和、ASR 不饱和
C.ASR 和ACR 都饱和
D.ACR 和ASR 都不饱和
A、ASR、ACR 均不饱和
B、ASR、ACR 均饱和
C、ASR 饱和、ACR 不饱和
D、ASR 不饱和、ACR 饱和
