图4-43 (a)是V-22鱼鹰型倾斜旋翼飞机示意图。V-22既是一种普通飞机，又是一种直升机。当飞机起

图4-43 （a)是V-22鱼鹰型倾斜旋翼飞机示意图。V-22既是一种普通飞机，又是一种直升机。当飞机起

飞和着陆时，其发动机位置可以如图示那样，使V-22像直升机那样垂直起降;而在起飞后，它又可以将发动机旋转90，切换到水平位置，像普通飞机-样飞行。在直升机模式下，飞机的高度控制系统如图4-43 (b)所示。

(1)概略绘出当控制器增益K₁变化时的系统根轨迹图，确定使系统稳定的K,值范围;

(2)当K₁= 280时，求系统对单位阶跃输入r(t)= 1(t)的实际输出h(t)，并确定系统的超调量和调节时间(Δ=2% );

(3)当K₁=280，r(1)=0时， 求系统对单位阶跃扰动N(s)=1/s的输出h_n(t);

(4)若在R(s)和第一个比较点之间增加一个前置滤波器

试重做问题(2)。